表示→アイコンプレビューで、複数サイズのプレビュー表示

マウスドラッグ等でアイコンとして表示するオブジェクトを選択した状態で、inkscapeのメニューバーから、表示→アイコンプレビューを選択すると、画面右側に16x16〜128x128の範囲でアイコンのプレビューが表示されます。